Элементарная теория автоматического управления

Записи с меткой «ТАУ»

Посветить вам на ступеньки?- Нет, спасибо, я уже лежу внизу.

Дискретные системы – это целая наука. Причем наука суровая и беспощадная. Чего стоит одно дискретное преобразование. Каждый раз, когда я, собственной персоной, начинаю изучать этот предмет (признаюсь, каждый раз приходится начинать сначала), прихожу в совершенно искренний ужас. Один переход из аналогового сигнала в дискретный вид чего стоит. При этом совершенно реальный сигнал, который можно измерить, увидеть на осциллографе, в конце концов, нарисовать на бумаге, превращается в трудно осознаваемую последовательность делта-импульсов.

Дельта-мпульс – это такой сигнал, площадь которого не ноль, но длительность нулевая и амплитуда бесконечна. Предположите, что такие импульсы идут один за другим, с определенной периодичностью. Время между импульсами называют «период квантования». Так наливаем кофе, переводим дыхание и готовимся к продолжению. Пока пьете кофе – посмотрите на картинки, которые, возможно, что-либо прояснят.

Прочитать остальную часть записи »

Комфорт – (англ. comfort). Комплекс максимально благоприятных для субъекта условий внешней и внутренней среды, включающий и факторы психологические. В состоянии К. отмечается отсутствие напряжения психических и физиологических функций организма. В значительной мере чувство К. зависит от состояния гомеостаза. О субъективных ощущениях, присущих состоянию К., говорят как о чувстве К. (Определение из медицинского словаря).

Вот надо же, а я комфорт воспринимал совсем не так. Допустим, жесткий цейтнот в условиях, приближенных к «боевым»: с дымом и копотью, кипящим мозгом и плавящейся проводкой. Но, если, при всем, при этом, работа доставляет неимоверное удовольствие – комфорт это или нет? Вообще, скользкий термин, неопределенный. Вот, лично для меня, комфорт наступает тогда, когда я, собственной персоной, («О чудо!») на самом деле начинаю управлять своим замечательным изделием, а не наоборот. «Отсутствие напряжения психических и физиологических функций организма» – пожалуйста, будьте, как говорится, любезны – все по словарю, по определению.

А вообще интересно, как бы мы распорядились «максимально благоприятными для субъекта условиями внешней и внутренней среды». Попробуем представить, что на самом деле работаем в «тепличных условиях», идеальность которых нарушает только необходимость

перейти к академическому тону – все-таки серьезный дальше пойдет разговор, вы понимаете, о чем я.

Прочитать остальную часть записи »

Мы уже рассмотрели в предыдущих главах, как должна двигаться тележка в идеальных условиях и получили эталон, который позволяет нам, обосновано судить об эффективности применяемого алгоритма управления. Теперь наступила пора перейти к более сложной задаче – управлению тележкой с неидеальным приводом. Для этого, как обещал ранее, рассмотрим один из простых примеров – тележку с электроприводом постоянного тока.

На рисунке 1 представлен один из вариантов управляемой тележки. Особенности ее конструкция ясны из картинки, отмечу только, что тахогенератор, зубчатоременная передача, а так же оптический датчик перемещения еще сыграют свою роль, как то Чеховское ружье, висящее на стене в первом акте.

Рисунок 1. Тележка с электроприводом.

Прочитать остальную часть записи »