Ликвидация ошибки и оптимальный закон торможения
21.03.2010 | 
Автор: При разработке различных систем, для более простого представления, обычно используют вел
ичину, называемую «ошибкой регулирования» или просто «ошибкой». Эта величина определяет, насколько далеко объект управления отстоит от заданного состояния. В примере управления тележкой, эта величина будет обозначать то оставшееся расстояние, которое тележке осталось пройти, что бы попасть в заданное положение.
Таким образом, ошибка регулирования есть разность между заданной и настоящей координаты системы: 
Рубрика: 
Быстрее! Сильнее! Точнее! Эффективный и простой алгоритм управления.
В первую очередь рассмотрим простой алгоритм работы регулятора, когда сигнал управления может принимать только три значения +1(«вперед»), 0 – «стоп», -1 («назад»).
На заре кибернетики, когда ассортимент элементной базы был еще довольно скудным, подобный алгоритм управления было принято реализовывать при помощи электромагнитного преобразователя, который называли «реле». Поэтому подобные простые алгоритмы управления с тех времен принято называть «релейными».
Из чего состоит система управления.
Рассмотрим ФУНКЦИОНАЛЬНУЮ СХЕМУ нашей системы управления, которая представлена на рисунке 6, где показано из каких блоков состоит СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ и какие функции на эти блоки наложены.
Рисунок 6. Функциональная схема типовой системы автоматического управления.
Лиха беда начало. Самый простой объект управления.
Сначала у меня было желание начать свое повествование с экскурса в теорию линейных систем автоматического управления. Вот я беру учебник, например «» и… Я представляю, как начинает рыдать над этим учебником третьекурсник, например, Военмеха. Сплошные формулы, обобщения, матрицы, модели чего такого и все это, как правило, накануне экзамена.
Конечно, мне очень нравиться эта стройная теория, я ее очень люблю, но не использую. Потому что для простых систем управления эта теория практически бесполезна. Я даже смею утверждать, что ее изучение, без предварительной экспериментальной подготовки вредна для юных неокрепших умов, так как вносит диссонанс между изучаемой теорией и наблюдаемой действительностью . Но это мое личное мнение.
Однако же с чего то начинать надо, поэтому вспоминаем седьмой класс школы по физике с того места, где встречается термин «материальная точка». Второй закон Ньютона как раз про нее. А что бы вспоминалось побыстрей решим следующую задачу - попробуем, например, разработать систему управления для тележки, снабженную приводом, который создает тягу- силу, которая может либо разгонять, либо тормозить тележку.
Рисунок 2. Иллюстрация к задаче автоматического управления тележкой
Вступление
Как говори
тся, с почином меня любимого. Давно зрела идея завести свой тематический блог, однако, как любое хорошее дело откладывалось и откладывалось, пока не настал момент, “когда не писать уже невозможно”.
Тематика пока только одна -это кибернетика. А так же все, что с ней связано – математика, механика, электроника, а еще медицина.
Так что добро пожаловать мои глубокоуважаемые читатели и возможно, даже, единомышленник, а еще лучше – коллеги.