Элементарная теория автоматического управления

• Играет поп с двумя гусарами в преферанс. Поп играет восьмерную и садится без лапы.
– Но как же так, – восклицает поп, – у меня же на руках было восемь козырей!
– Расклад батенька, расклад.

И в правду, по студенческим воспоминаниям, пренеприятная ситуация. Впрочем, какого либо особенного цимеса в этой аллегории я не намечал. Просто решил немного развлечь себя и читателя накануне продолжительного разговора о том, как «все плохо». И, в правду, расстраиваться есть о чем. Иногда бывают такие расклады, о последствиях которых и не задумывался, пока редуктора испытуемого манипулятора не начинали издавать душераздирающий хруст с дальнейшим разлетом шестеренок и уничтожением имущества. Может я несколько и преувеличил, однако упомянутый рабочий момент стоит вашего пристального внимания.

Одно время я принимал посильное участие  в настройке электропривода робота Пума. Привод каждого звена был тщательно налажен и отработан во всех мысленных и, как казалось мне, не мысленных режимах с учетом перегрузок и взаимного механического влияния. Однако, время от времени, в процессе одновременной работы нескольких звеньев пума начинала вести себя так, как будто бы вес звеньев робота резко и многократно увеличивался со всеми вытекающими «зубодробящими» последствиями. Забегая вперед, скажу, после некоторого раздумья мне удалось выяснить, что причина в источнике питания, который не «вытягивал» законных 20 ампер. Поэтому, при одновременном разгоне-торможении нескольких звеньев, силовые преобразователи приводов начинали демонстрировать электротехнические фокусы, описание которых заняло бы не одну страницу.

Кстати, об электроприводе постоянного тока. Вы наверное думаете, что он давно уже изучен и описан «вдоль, поперек и по-диагонали»? Так вот я с вами не согласен. Я вам со всей ответственностью заявляю – живой эксперимент всегда выявляет много тонкостей совершенно различной природы, как раз на стыке многих наук. Поэтому спецы – что механики, что электротехники, зачастую, приходят в полное недоумение от тех чудес, которые начинают демонстрировать их детища. Вот тут и приходит на помощь эта самая кибернетика.

Кибернетика начинается там, где светлые умы начинают искать общий язык. Лично я воспринимаю эту науку именно так. А то, что по ходу дела рождаются разумные машины, так это для меня само собой разумеющееся – о чем как не о них задуматься умному человеку?

А искать взаимопонимание, конечно, надо начинать с простых вещей. Поэтому оставим на некоторое время многозвенный манипулятор и вернемся к уже известному вам простому объекту управления – тележке с приводом.

Берем MATLAB за Simulink<< Оглавление >>Первые шаги в электропривод

Комментарии (3) на “Где начинается кибернетика”