Элементарная теория автоматического управления

Рассмотрим ФУНКЦИОНАЛЬНУЮ СХЕМУ нашей системы управления, которая представлена на рисунке 6, где показано из каких блоков состоит СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ и какие функции на эти блоки наложены.

Рисунок 6. Функциональная схема типовой системы автоматического управления.

Рассмотрим основные элементы системы.

ОПЕРАТОР- это человек., который посредством некоторого оборудования задает необходимое положение тележки. Вместо оператора может выступать автоматизированная или полностью автоматическая система, контролирующая технологический процесс, в котором участвует тележка.

ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ – то, чем мы управляем. Функциональная схема объекта управления показана на рисунке 7. В нашем случае это сама тележка, силовой преобразователь и мотор, который в зависимости от сигнала управления прикладывает необходимую силу к тележке, а так же измерительное устройство, которое определяет местонахождение тележки и ее скорость. На схеме присутствуют сигналы («выход силового преобразователя») и наблюдаемые параметры, физический смысл которых зависит от реализации силового преобразователя и наблюдателя. Например, если используется привод постоянного тока, то будет обозначать напряжение подаваемое на двигатель, в случае гидравлического привода – это будет давление рабочей жидкости. Наблюдаемые параметры, по которым определяется положение и скорость тележки также зависят от конкретной реализации измерительного устройства. Например это может быть количество отсчетов импульсного датчика, либо данные лазерного дальномера. На данном этапе разработки имеет смысл не учитывать нюансы реализации системы управления, коих бесчисленное множество. Будем считать, что силовой преобразователь, двигатель и измерительное устройство являются идеальными и не искажают представленную ранее динамику нашей тележки.

Рисунок 7. Функциональная схема объекта управления.

РЕГУЛЯТОР – та часть нашего оборудования, которая анализирует три сигнала - заданное и настоящее положение тележки, а также ее скорость, и в соответствии с этим формирует сигнал управления.

О самом простом алгоритме управления и соответствующих ему законах движения читайте в следующей статье.

Один комментарий на “Из чего состоит система управления.”