Элементарная теория автоматического управления

ХаЕЕЕ!!! Надо признаться, интеллект Гомерчика растет не по дням, а по часам. В частности он сообразил, что в таком серьезном деле, как созерцание сети лишние телодвижения совершенно бесполезны. И я с ним согласен. У нашего интеллекта появилась еще одна извилина, предотвращающая суету в самый тонкий момент прохождения нуля. Для этого схема наблюдателя была несколько усложнена, как это показано на рисунке 1.

Пропорциональная составляющая самонастройки теперь зависит от амплитуды сигнала модели. В момент, когда сигнал настраиваемой модели большой – самонастройка происходит в полный рост, а в момент, когда маленький- самонастройка замирает.

На рисунке 2 и 3 представлены результаты моделирования по простой схеме, описанной в предыдущем посту. Проблема видна невооруженным глазом – сигнал, корректирующий модель работает как звонок. Это все из-за шума в сети. Конечно, его можно фильтровать, но это не наш метод.

Зато после включения регуляризации самонастройки (регуляризация- комплекс мер по предотвращению суеты, термин из теории оптимизации и обучения), сигнал наблюдателя стал ровным и красивым. Посмотрите сами на рисунки4 и 5. Лично я немеренно доволен.

Рисунок 1. Новая схема.

Рисунок 2. Работа наблюдателя без регуляризации самонастройки

Рисунок 3. Работа наблюдателя без регуляризации самонастройки- переход сигнала наблюдателя через ноль сопровождается шумом, причина которого состоит в излишней резвости коррекции- шум сети пролазит через пропорциональную составляющую

\

Рисунок 4. Работа наблюдателя с регуляризацией самонастройки

.

Рисунок 5. Работа наблюдателя с регуляризации самонастройки – переход сигнала наблюдателя через ноль гладкий и ровный, шумы не пройдут, а самонастройка работает, что не может ни радовать.

Как всегда – ложка дегтя. Наблюдатель впадает в ступор, когда его частота меньше чем в сети, а разность фаз с сигналом в сети составляет Пи/2.

Ситуация маловероятная, но очень обидная. Решается эта проблема значительным снижением коэффициента при интегральной составляющей раз этак в 15. При этом, время самонастройки по частоте увеличивается с двух до 15 периодов. Вообще не страшно, но неприятно.

На данный момент я пока еще и сам до конца сей трюк не понимаю, как говорит Маэстро «есть нюансы». Ни чего, разберемся.

Однако какой все-таки красивый сигнал получился. Пользуйтесь!

Как положено в приличном обществе- исходники в студию!Закачать.

Комментарии (2) на “Наблюдаем без спешки”